路径

全局路径

相对路径和绝对路径
- 绝对路径就是本机上的绝对路径，受到不同电脑环境因素影响大
- 相对路径在某些情况下容易产生错误
  - 在 python 里面主路径为执行的文件的路径，如果要测试某模块，使用相对路径可能会造成路径错误
  - 在某些包里面，相对路径可能也不是执行文件的路径，而是调用包的文件的路径
- 所以采用一个绝对的相对路径来解决以上所有问题，定义变量 path，项目里的所有路径都引用这个路径，就一定不会出现问题
path 路径在 docker 中为 /app，在 python 程序中为主文件夹(如 /lrobot，main.py 的上一级)
除包自动更新模块(reloader.py)和备份模块(backup.by)外，其他都尽量用from config import path来搭建路径

(废弃)yaml和数据库加解密操作

项目考虑过 yaml 的加解密操作
- 即：项目启动时需要添加一行 secret=xxx
- 未添加时，yaml 和数据库中的所有数据都会进行加密，但在读取时会自动解密，其他用户可以在不影响正常使用的情况下无法看到我的 yaml 文件中的密码
但后面考虑到实用性不足，别人需要配置自己的密码，且数据库信息在网站页面也可以浏览到，放弃了这一想法
数据库加解密读取暂未实现

操作逻辑

A 为所有者，B 为使用者
A 调用 decrypt_files(密码)，无论是否加密，成功解密，yaml 和数据库复原，可直接查看
B 调用 decrypt_files()，无论是否加密，成功加密，yaml 和数据库上锁，不可直接查看，但不影响使用
采用 AESGCM 加密 yaml 文件，采用 sqlite 自带的加密数据库

代码示例

main 中调用 decrypt_files()
加解密文件

import os
import base64
from pathlib import Path
from cryptography.hazmat.primitives.hashes import SHA256
from cryptography.hazmat.primitives.ciphers.aead import AESGCM
from cryptography.hazmat.primitives.kdf.pbkdf2 import PBKDF2HMAC
KEY_FILE = Path("lrobot/secret/.key")
def decrypt_files(password: str):
    config_dir = Path("lrobot/secret")
    yaml_files = config_dir.glob("*.yaml")
    db_files = config_dir.glob("*.db")
    all_files = list(config_dir.glob("*.yaml")) + list(config_dir.glob("*.db"))
    key = generate_key(password)
    with open(KEY_FILE, "rb") as f:
        stored_key = f.read()

    if key == stored_key:
        for file_path in all_files:
            if is_encrypted(file_path):
                try:
                    decrypt_file(file_path, key)
                    print(f"Decrypted: {file_path}")
                except Exception:
                    print(f"Failed to decrypt {file_path} with provided password.")
                    continue
    else:
        for file_path in all_files:
            if not is_encrypted(file_path):
                encrypt_file(file_path, stored_key)
                print(f"Encrypted: {file_path}")

密钥生成

# 第一次调用，储存密钥
def save_key(password: str):
    key = generate_key(password)
    with open(KEY_FILE, "wb") as f:
        f.write(key)


# 通过密码生成加密密钥
def generate_key(password: str):
    kdf = PBKDF2HMAC(
        algorithm=SHA256(),
        length=32,
        salt=b"LRobot",
        iterations=100000,
    )
    return kdf.derive(password.encode())

加密单个文件

def encrypt_file(file_path: Path, key: bytes):
    try:
        with open(file_path, "rb") as f:
            plaintext = f.read()
        aesgcm = AESGCM(key)  # 创建 AESGCM 加密器
        nonce = os.urandom(12)  # 生成随机的 nonce
        ciphertext = aesgcm.encrypt(nonce, plaintext, None)
        encrypted_data = b"ENCRYPTED" + nonce + ciphertext  # 在前面加上标记
        encrypted_data = base64.b64encode(
            encrypted_data
        )  # 使用 base64 编码存储加密数据
        # 写入加密数据到文件
        with open(file_path, "wb") as f:
            f.write(encrypted_data)
    except Exception as e:
        print(f"Error encrypting file '{file_path}': {e}")

解密单个文件

def decrypt_file(file_path: Path, key: bytes):
    try:
        with open(file_path, "rb") as f:
            encrypted_data = base64.b64decode(f.read())
        encrypted_data = encrypted_data[len(b"ENCRYPTED") :]
        nonce = encrypted_data[:12]  # 前 12 字节是 nonce
        ciphertext = encrypted_data[12:]  # 剩余的是加密后的内容
        aesgcm = AESGCM(key)
        plaintext = aesgcm.decrypt(nonce, ciphertext, None)
        with open(file_path, "wb") as f:
            f.write(plaintext)
        print(f"File '{file_path}' decrypted successfully.")
    except Exception as e:
        print(f"Error decrypting file '{file_path}': {e}")

检测文件是否已加密

def is_encrypted(file_path: Path):
    try:
        with open(file_path, "rb") as f:
            encrypted_data = base64.b64decode(f.read())
            if encrypted_data.startswith(b"ENCRYPTED"):
                return True
            else:
                return False
    except Exception as e:
        return False

config 中读取加密文件

def load_configs(self):
    config_dir = Path("lrobot/secret")
    config_files = config_dir.glob("*.yaml")
    with open(KEY_FILE, "rb") as f:
        key = f.read()
    for file_path in config_files:
        if is_encrypted(file_path):
            with open(file_path, "rb") as encrypted_file:
                encrypted_data = base64.b64decode(encrypted_file.read())
            encrypted_data = encrypted_data[len(b"ENCRYPTED") :]
            aesgcm = AESGCM(key)
            nonce = encrypted_data[:12]
            ciphertext = encrypted_data[12:]
            aesgcm = AESGCM(key)
            try:
                plaintext = aesgcm.decrypt(nonce, ciphertext, None).decode("utf-8")
                loaded_config = yaml.safe_load(plaintext) or {}
                self._config.update(loaded_config)
            except Exception as e:
                print(f"Failed to load encrypted file {file_path}: {e}")
        else:
            with open(file_path, "r", encoding="utf-8") as file:
                loaded_config = yaml.safe_load(file) or {}
                self._config.update(loaded_config)

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