模块加载

• 模块包管理器，自动更新模块

• 开始时，由 logic 中的 __init__ 触发 logic/data/__init__ 和 logic/command/__init__ 里的 ModuleManager 实例

• 初始化时加载目录路径，命名空间路径

• 加载所有模块

  • 将模块加入命名空间

• 开始监听路径中的文件变化

• 存在变化

  • 模块在命名空间中
    • 触发重载模块
  • 模块不在命名空间中
    • 触发加载模块

• git pull 因为没有更新文件只是增加更改项无法触发模块加载，在 git 中进行配置可在 git pull 时自行更新模块，详见此处

• 动态更新最初采用 update 函数来更新模块
• 使用该方法，修改 yaml 文件时可修改判断条件和引入函数
• 但函数模块在导入后就不可修改了，是伪动态更新
• 之后动态更新方法采用每次引用函数前手动卸载模块然后重载
• 实现修改文件后可以动态更新效果
• 然后修改 yaml 文件的部分移动到了 config 里
• 最后优化成命名空间引用的形式，引用时只需要引用命名空间，命名空间用模块加载来自行维护其中的更新

热更新与 docker 重启冲突

• 情况 1: msg.adapter 引用 logic.data 中的某函数，由于是静态引用，模块更新后无法触发修改
• 情况 2: command.test 引用 command.base，更新 base 后，test 没有更新，导致其引用的 base 还是旧版的
• 情况 3: config.py 更新，导致容器内的 config 更新，但所有引用 config 的模块没有检测到更新，因为都是静态引用
• 在此类情况下，使用docker compose up --build -d lrobot，由于容器外部的文件更新已经传到了容器内，容器不会重启而是继续运行
• 此时直接docker compose restart lrobot重启容器即可，不需要重构